Традиция прохода победоносной армии через специально построенные триумфальные ворота зародилась в Древнем Риме, была воспринята Европой и проникла в Россию при Петре I. Нарвские Триумфальные ворота были возведены Джакомо Кваренги для церемонии встречи русской гвардии, возвращавшейся с победой из Парижа. Это было временное сооружение из дерева и алебастра, возведенное в короткие сроки.

Александр I практически сразу выделил средства для последующего сооружения постоянных ворот, но по различным причинам работы откладывались. В 1825 году император умер, его брат Николай I, вступивший на престол во время декабристского восстания, не вспоминал о памятнике в честь “опального” Гвардейского корпуса до тех пор, пока временные ворота не рассыпались от ветхости.

Разработку нового проекта уже несколько лет вел архитектор В.П.Стасов. Он сохранил общие очертания произведения Кваренги, немного расширив пролет и добавив декоративные детали. В 15-ю годовщину Бородинского сражения 26 августа 1827 года был заложен первый камень в основание новых ворот. Через 7 лет в Петербурге появились грандиозное и вместе с тем строгое по своим очертаниям сооружение: высота ворот составила более 30 метром, пролета – 15 метров; ширина – 28 и 8 метров соответственно.

Еще в 1834 году возникла мысль разместить во внутренних помещениях Нарвских ворот мемориальный музей. Однако ворота долгое время служили казармой для солдат караульной службы, контролировавших въезд и выезд из города, поэтому музей был создан только в 1987 году. Внутри ворот находятся три этажа и подвал, которые со второй полвины ХIХ века использовались для хранения городского архива. В 1917 году, во время революционных беспорядков, ворота горели, и многие ценные документы погибли.

В настоящее время здесь действуют музей и военно-исторический клуб. Перед воротами проводится торжественный церемониал смены караула и строевые занятия членов клуба в форме начала XIX века.